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機(jī)器人精度標(biāo)準(zhǔn).webp "工業(yè)機(jī)器人精度標(biāo)準(zhǔn)")
工業(yè)機(jī)器人精度標(biāo)準(zhǔn)
所屬分類：工業(yè)機(jī)器人軸承
發(fā)布日期：2023-05-12 16:51:19
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工業(yè)機(jī)器人精度標(biāo)準(zhǔn)要求
工業(yè)機(jī)器人精度一般指的是重復(fù)定位精度和定位精度，一般情況下重復(fù)定位精度要比定位精度高。因?yàn)橹貜?fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)和傳動(dòng)裝置的精度，而定位精度取決于機(jī)器人的算法，可以用重復(fù)定位精度來(lái)判斷機(jī)器人的工作質(zhì)量。
1、重復(fù)定位精度
重復(fù)定位精度指的是機(jī)器人重復(fù)多次到達(dá)一個(gè)點(diǎn)的位置偏差，也就是同一個(gè)位置，兩次定位到達(dá)位置間的誤差，比如要求走100mm，結(jié)果頭一次走了100.01mm，重復(fù)動(dòng)作第二次走了99.99mm，那么重復(fù)定位精度就是0.02mm。
2、定位精度
定位精度指的是指示數(shù)值和實(shí)際數(shù)值的偏差，也就是實(shí)際到達(dá)位置和要求到達(dá)位置之間的誤差，比如要求走100mm，實(shí)際走了100.01mm，那么定位精度就是0.01mm。
影響工業(yè)機(jī)器人軸承精度標(biāo)準(zhǔn)的因素
1、結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承具有長(zhǎng)壽命、高剛性、低摩擦的使用要求，所以在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候不僅要考慮盡可能大的額定動(dòng)載荷，還需要精心選擇每個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理值，以改善軸承零件接觸應(yīng)力分布，達(dá)到有利于潤(rùn)滑油膜形成的接觸狀態(tài)，提高軸承的使用壽命。
2、溝道位置設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承內(nèi)、外圈采用整體結(jié)構(gòu)，而且一般截面積只有相同內(nèi)徑標(biāo)準(zhǔn)軸承20％，所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限，如果把溝道位置設(shè)計(jì)在軸承寬度的中心，這樣一來(lái)軸承就成了對(duì)稱結(jié)構(gòu)，同時(shí)保持架兜孔底部強(qiáng)度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此，為保證軸承保持架具有足夠的強(qiáng)度和密封圈有足夠的安裝空間，溝道位置采取對(duì)兩側(cè)端面不對(duì)稱的設(shè)計(jì)。
3、擋邊高度設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承處于工作狀態(tài)時(shí)，在承受一定的徑向載荷同時(shí)還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過(guò)大，可能造成鋼球與內(nèi)、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截?cái)?，這時(shí)候就會(huì)產(chǎn)生應(yīng)力集中，軸承套圈就會(huì)受到磨損，從而影響精度。因此，擋邊高度設(shè)計(jì)需根據(jù)軸承承受軸向載荷大小推算出軸承套圈較小擋邊高度，從而計(jì)算出套圈擋邊直徑。而在設(shè)計(jì)時(shí)考慮到接觸球軸承截面積較小，在滿足使用要求前提下，擋邊高系數(shù)取值可以比深溝球軸承小。
4、密封性設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承破壞一般是因?yàn)槊芊庑圆缓茫驗(yàn)槊芊庑圆缓?，空氣中的雜物或者其他污染物就容易進(jìn)入軸承，從而使?jié)櫥饾u失效，導(dǎo)致軸承損壞，所以軸承的密封性很關(guān)鍵。因此，設(shè)計(jì)密封軸承時(shí)，既要考慮到密封，同時(shí)要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結(jié)構(gòu)形式。
工業(yè)機(jī)器人精度一般指的是重復(fù)定位精度和定位精度，一般情況下重復(fù)定位精度要比定位精度高。因?yàn)橹貜?fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)和傳動(dòng)裝置的精度，而定位精度取決于機(jī)器人的算法，可以用重復(fù)定位精度來(lái)判斷機(jī)器人的工作質(zhì)量。
1、重復(fù)定位精度
重復(fù)定位精度指的是機(jī)器人重復(fù)多次到達(dá)一個(gè)點(diǎn)的位置偏差，也就是同一個(gè)位置，兩次定位到達(dá)位置間的誤差，比如要求走100mm，結(jié)果頭一次走了100.01mm，重復(fù)動(dòng)作第二次走了99.99mm，那么重復(fù)定位精度就是0.02mm。
2、定位精度
定位精度指的是指示數(shù)值和實(shí)際數(shù)值的偏差，也就是實(shí)際到達(dá)位置和要求到達(dá)位置之間的誤差，比如要求走100mm，實(shí)際走了100.01mm，那么定位精度就是0.01mm。
影響工業(yè)機(jī)器人軸承精度標(biāo)準(zhǔn)的因素
1、結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承具有長(zhǎng)壽命、高剛性、低摩擦的使用要求，所以在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候不僅要考慮盡可能大的額定動(dòng)載荷，還需要精心選擇每個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理值，以改善軸承零件接觸應(yīng)力分布，達(dá)到有利于潤(rùn)滑油膜形成的接觸狀態(tài)，提高軸承的使用壽命。
2、溝道位置設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承內(nèi)、外圈采用整體結(jié)構(gòu)，而且一般截面積只有相同內(nèi)徑標(biāo)準(zhǔn)軸承20％，所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限，如果把溝道位置設(shè)計(jì)在軸承寬度的中心，這樣一來(lái)軸承就成了對(duì)稱結(jié)構(gòu)，同時(shí)保持架兜孔底部強(qiáng)度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此，為保證軸承保持架具有足夠的強(qiáng)度和密封圈有足夠的安裝空間，溝道位置采取對(duì)兩側(cè)端面不對(duì)稱的設(shè)計(jì)。
3、擋邊高度設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承處于工作狀態(tài)時(shí)，在承受一定的徑向載荷同時(shí)還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過(guò)大，可能造成鋼球與內(nèi)、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截?cái)?，這時(shí)候就會(huì)產(chǎn)生應(yīng)力集中，軸承套圈就會(huì)受到磨損，從而影響精度。因此，擋邊高度設(shè)計(jì)需根據(jù)軸承承受軸向載荷大小推算出軸承套圈較小擋邊高度，從而計(jì)算出套圈擋邊直徑。而在設(shè)計(jì)時(shí)考慮到接觸球軸承截面積較小，在滿足使用要求前提下，擋邊高系數(shù)取值可以比深溝球軸承小。
4、密封性設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承破壞一般是因?yàn)槊芊庑圆缓茫驗(yàn)槊芊庑圆缓?，空氣中的雜物或者其他污染物就容易進(jìn)入軸承，從而使?jié)櫥饾u失效，導(dǎo)致軸承損壞，所以軸承的密封性很關(guān)鍵。因此，設(shè)計(jì)密封軸承時(shí)，既要考慮到密封，同時(shí)要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結(jié)構(gòu)形式。
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